sumo de robi

Sumo es una modalidad de competencia de robots muy famosa en todo el mundo y de mucha estrategia, el juego se da entre dos robots, ambos se colocan en un circulo con fondo negro y borde blanco, el objetivo es sacar al otro robot del circulo empujándolo.

La pista siempre es la misma en toda competencia, lo que varia es el tamaño de esta:

Son tres rondas, el primero en ganar dos gana el partido, cada ronda es de tres minutos, si ningún robot ha salido después de los tres minutos, la competencia es empate, si después de tres rondas los jugadores siguen empatados se puede hacer una ronda de desempate.

el procedimiento para empezar es simple: se colocan ambos robots en el ring y se encienden al mismo tiempo, en la programación se debe incluir que no empiecen sino hasta cinco segundos después de encendidos.

En cada ronda los robots empiezan en una posición distinta: frente a frente. cola con cola, o posición de piscis:

frente a frente

cola con cola

"piscis"

El concepto para hacer el programa es muy parecido al seguidor de linea, solo que en vez de usar sensores de linea se utilizan los sensores de obstáculo: cuando haya algo al frente avanza, si esta a un lado, gira en esa dirección y avanza. También hay que pensar en lo que el robot hará cuando toque la linea, suponiendo que la tocará de frente haremos que retroceda, esta es la manera más básica de programar a un robi con sumo:

Si te fijas bien en el código notaras una diferencia fundamental con el código del seguidor de linea: cuando no se detecta nada el robot no puede simplemente quedarse quieto ya que seria susceptible a que lo ataquen, entonces en el código anterior, por ejemplo, el robi estará dando vueltas sobre su eje para buscar a su oponente. Según decidamos que va a hacer el robot encontramos que hay dos categorías: los radares y los trotamundos.

Los radares son robots que rotan sobre su propio eje buscando a su oponente por la pista, el de el ejemplo seria clasificado como un radar, un radar que gire muy rápido no alcanzará a detectar nada, pero si gira a la velocidad adecuada siempre terminarán por encontrar a su oponente.

Los trotamundos son robots que avanzan sin rumbo fijo y rebotan en el borde del tablero, avanzando por toda la pista hasta que se da la casualidad de que el robot oponente queda sobre ellos, lo malo es que podrían ser empujados por detrás y ellos mismos se ayudarían a salir de la pista.

También existen posiciones intermedias entre los dos tipos de robot sumo, que son los que dan vueltas en círculos o cerca del borde.

Algunos diseños más sofisticados de el código de "escape de la linea" involucran todos los sensores y le dan una respuesta distinta a cada sensor dada su ubicación en el robot.

Hay otro aspecto que debes tener en cuenta cuando quieras definir las velocidades y es la regla de oro para los motores:

"El torque y la velocidad son inversamente proporcionales en un motor"

Dicho más fácil: si quieres tener fuerza de empuje deberás sacrificar velocidad y si quieres velocidad deberás sacrificar fuerza de empuje, no puedes tener mucho de ambos: entonces mientras más lento andes, con más fuerza irás. Administrando fuerza y velocidad podras crear el robot ganador.

La práctica hace al maestro.